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●迷宫逃脱测试

　　迷宫逃脱测试能够使扫地机器的逃脱能力充分表现，这次我们利用木框搭建一个小型的迷宫让扫地机器人通过达到终点。其中我们会在迷宫中设出多个关卡，包括仅能够给扫地机器人经过的限宽门。90°直接转弯让扫地机器人在狭窄的环境下通过该位置。然后是通过1CM高的地毯，看扫地机器人能否往上爬穿过高度的限制到达终点。

　　iRobot 780 迷宫逃脱测试：

　　iRobot 780 仅用了1分钟的时间就能通过这个迷宫。其实在限宽门的位置，iRobot很容易沿着边就能通过。但到了90°直角转弯开始有点迷失了，不过经过来回计算很容易就找到出口继续前行。到达地毯处也相当轻松到达终点。

　　科沃斯 680-DG 迷宫逃脱测试：

　　科沃斯 680-DG通过它的延边清扫能力可以自动识别到墙体位置顺利通过限宽门以及90°直接转弯，在进入地毯后明显有点抖动但依然轻易通过最后一个难关。只用了53秒的时间就到达终点。

　　Proscenic Pro-COCO 迷宫逃脱测试：

　　Proscenic这款COCO扫地机器人在开始的时候给自己困住了，之后再次尝试经过限宽门也相对容易些。去到90°直接转弯时也能顺利通过同样采用它的延边清扫能力不断向前。到达地毯时能轻易的通过，一出地毯可能是检测到有垃圾，自动原地转圈清扫起来确定没有清扫物后才到达终点，使用了1分40秒的时间。

　　智宝 Z520 迷宫逃脱测试：

　　智宝 Z520在首次关卡经过限宽门就出现问题，它的感应器碰到墙体跟木框后就往后退无法经过，再次重新往外逃经过40秒后才通过限宽门。在90°直角转弯中同样受到阻碍，就像被困于边角位似的无法逃出。而在地毯位置更是来回碰撞找不到向前的出口这样在真实环境中扫地机器人很容易被卡主。最后经过2分35秒才完成。

　　迷宫测试中发现科沃斯 680DG仅用了53秒的时间就能穿越多重障碍到达终点，而iRobot在90°转弯时能根据自我规划找到出口直新的区域进行清扫。而COCO开始时被困住，特别在出地毯位置检测到有垃圾还能开启原地清扫模式相当给力。而智宝Z520在这次测试中相对较弱在限宽门以及90°转弯位置都被卡主只能来回变换角度才能成功逃脱。这个迷宫测试间接模拟了家里各种狭窄高低的复杂环境，能够充分测试扫地机器人的逃脱能力。